根据公开信息，国内已有不少上市公司布局机器人关节模组及相关核心零部件。

一、核心零部件与关节模组供应商

这类公司专注于提供减速器、电机等关键部件，或已推出集成化的关节模组产品。

1. 中大力德

• 核心业务/产品：精密减速器（行星、RV、谐波）、伺服电机。提供“减速器+电机+驱动”一体化解决方案。

• 相关进展：产品用于人形机器人关节，满足高速、高精度需求。

2. 绿的谐波

• 核心业务/产品：谐波减速器。

• 相关进展：作为行业龙头，其谐波减速器应用于人形机器人手臂等关节。

3. 昊志机电

• 核心业务/产品：伺服电机、驱动器。也在研发机器人直线导轨。

• 相关进展：电机和驱动器可用于人形机器人头部、手部关节。

4. 双环传动

• 核心业务/产品：RV减速器、精密齿轮。

• 相关进展：RV减速器可适配特斯拉Optimus，并进入波士顿动力供应链。

5. 环动科技

• 核心业务/产品：RV减速器。

• 相关进展：国内RV减速器领军企业之一，市占率领先，客户包括埃斯顿等。该公司正在冲刺科创板上市。

6. 飞荣达

• 核心业务/产品：灵巧手、关节模组相关产品。

• 相关进展：部分产品已通过客户认证，处于送样、测试或小批量供货阶段。

7. 双林股份

• 核心业务/产品：行星滚柱丝杠、线性关节模组。

• 相关进展：已建成试制产线，并向车企等客户交付样件。

二、整机与系统集成商

这类公司本身研发人形机器人整机，因此对其关节模组技术有深度布局。

1. 埃斯顿

• 核心业务/产品：工业机器人及核心部件。

• 相关进展：其自研的人形机器人Codroid系列采用了全身一体化关节模组。

2. 三花智控

• 核心业务/产品：仿生机器人机电执行器。

• 相关进展：人形机器人执行器产线已进入试产阶段。

三、新入局与跨界布局者

这类公司基于原有技术积累，正积极向机器人关节领域拓展。

1. 冠盛股份

• 核心业务/产品：汽车传动系统。

• 相关进展：成立子公司，研发基于等速万向节技术的多自由度一体化机器人关节。

2. 均普智能

• 核心业务/产品：智能制造装备。

• 相关进展：与禾川科技合作，共同研发人形机器人直线关节和灵巧手。

3. 五洲新春

• 核心业务/产品：轴承、精密机械零部件。

• 相关进展：推动行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠等产品的生产配套。

国内上市公司在机器人关节模组领域的布局已覆盖了从核心零部件到系统集成的多个环节。